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中建钢构3D视觉分类及定位系统

基于3D机器视觉产品在线识别与机器人定位

视觉系统先从服务器方获取G代码或dxf文件(布料图)加工板料信息和厚度信息,系统自动化分析G代码或dxf文件(布料图),从中提取每种工件轮廓信息,类型和数量。并自动保存工件种类信息数据。
      系统准备就绪,启动传送带,3D相机一直扫描图像,软件把前后采集的两幅图像进行拼接成一幅图像。拼接后图像不能出现工件漏掉(也就是产品有部分出现在上一幅拼图中,那么下一幅图像中要完整显示出来)。软件对拼接后的图像转换为X图像,Y图像和Z图像,并在图像中测量出产品的长度,宽度和高度,中心位置和产品在传送带上的方位。并对方位信息进行手眼标定,转换为机器人坐标系,并把这些产品坐标信息发送给机器人服务器,当产品运动到机器人工作区域,把传送带停止运动,方便机器人正确拾取产品。当机器人根据托盘的布料图把产品放到指定位置后,服务器要向视觉系统发送启动传送带信息,传送带继续运动。

 检测工件规范

尺寸范围:100mm(长)*100mm(宽)*5mm(高)~1200*500*50mm;  

工件材质:钢材 

工件厚度:6mm~50mm  

工件表面颜色:金属色(工件上可能存在大量锈斑); 

实现产品在线分类与机器人拾取视觉定位;

通过读取服务器得到产品工件图纸信息,并把检测结果发送回服务器; 


相机参数

工业相机:AT C5-2040CS  18-1015 

X方向分辨率:0.2750.756mm

Z方向分辨率:25.05um; 

工作距离:744mm; 

Z方向测量范围:800mm; 

视野FOV:563~1549mm;


系统达到以下性能指标:

机器人定位精度为±3mm;

方向角度:1.5°;

高度:0.3mm 

软件可以正确识别产品类型,实现在线识别目的; 

机器人可以正确地拾取工件,并把工件放到指定位置; 

实现数据交换网络化,数据可以在各个工作站进行交互。  

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